Кенігсберг заснований в першій половині XII століття. Перша письмова згадка про замок Штауфенберг відноситься до 1147 року, це позов абатства з Сен-Дені до роду Гогенштауфенов. Згідно з цим документом, замок був незаконно побудований на землях, що належать абатству, герцогом Швабським і Ельзасом Фрідріхом II Гогенштауфеном, по прізвиську Одноокий (батьком знаменитого Фрідріха III Барбароси).

Замок спочатку був розділений на верхню і нижню фортецю, кожна з яких мала власні стіни і донжон, а між фортецями був виритий глибокий рів. Кенігсберг контролював перетин шляхів, по яких йшла торгівля зерном, сіллю і вином. У 1192 році Гогенштауфени  дали замку нове ім'я, що закріпилося за ним до наших днів - "Висока королівська фортеця».

У першій половині XIII століття Кенігсберг захопили герцоги Лотарингії, що направили сюди спочатку своїх ставлеників Ратзамхаузенів, а потім Хохенштейнів, які і контролювали фортецю аж до другої половини XV століття. При них замок перетворився на справжнє бандитське лігво. Поступово ненависть до лицарів-розбійників досягла межі, і в 1462 році коаліція військ Страсбурга, Базеля, Кольмара і навколишніх сіл, загальним числом в п'ять сотень солдатів і за підтримки артилерії, узяла замок штурмом. Кенігсберг був розграбований і спалений. 

Замок побудований в романському стилі на площі 1000 на 300 метрів. Нині замок використовується як історичний музей, який має музеї предметів середньовіччя і епохи Відродження, а також палату зброї.

У 1479 році напівзруйнований замок переходить до герцогів Тирштайнам, які за сімнадцять років відновлюють колишні і створюють нові фортифікації. При них побудована третя (зовнішня) стіна замку, яка повинна була перешкоджати установці ворожих установок, бастіон і дві артилерійські вежі на західній стороні. Тепер Кенігсберг був здатний витримати будь-яку облогу, крім того, замок міг протистояти ворожій артилерії і сам з успіхом застосовувати знаряддя. У 1517 році, після смерті останнього з Тірштайнів, новим власником фортеці став імператор Священної Римської Імперії Максиміліан I, за наказом якого був добудований бастіон-"зірка" на східній стороні замку.

Другий раз Кенігсберг постраждав в ході Тридцятирічної війни. У 1633 році гарнізон фортеці під командуванням капітана Філіпа Ліхтенау 52 дні відчайдушно бився зі шведами, проте, незважаючи на мужність захисників, замок був узятий, розграбований і спалений. На два з половиною століття фортеця на піку Штауффенберг перетворюється на порослі лісом руїни, які цікаві лише поетам.

У 1862 році Кенігсберг офіційно отримав статус історичного пам'ятника. Через три роки разом з прилеглими лісами він перейшов під управління влади містечка Селестат, проте засобів на відновлення замку не було. У 1871 році, після франко-пруської війни, територія Ельзасу увійшла до складу нової Германської імперії. Знаючи пристрасть імператора Вільгельма II Гогенцоллерна до середньовічної історії германських земель і його бажання відродити дух німецького рицарства, влада Селестату в 1899 році дарує йому руїни замка.

За наказом Вільгельма негайно починається повномасштабна реконструкція Кенігсбергу, що обійшлася в 3,5 мільйона марок і що зайняла вісім років (з 1900 по 1908 рік). Керівництво роботами було доручено інженерові Бодо Еберхардту, який одночасно займався і реконструкцією замку Марксбург на Середньому Рейні. Людина талановита і чуйна до історії, Еберхардт використав плани, що збереглися, малюнки і описи Кенігсбурга, щоб відновити його в максимально достовірному виді. Там, де джерела були відсутні, він використав власну фантазію і зразок у вигляді Марксбурга (єдиній фортеці, що збереглася в цілості на Середньому Рейні після усіх воєн). В результаті відновлений Кенігсберг отримав дещо інший вигляд (зокрема, на знайденій при розкопках кістяній пластинці з малюнком замку виразно видно круглий донжон верхньої фортеці, тоді як Еберхардт збудував донжон квадратним). Саме ця "вільність" в реконструкції стала причиною того, що лише в 1993 році увесь замок Кенігсбург був оголошений історичною пам’яткою.